HiFOR: VLA modelleri için hiyerarşik öngörü ve dünya geri kazanımı
HiFOR, robotik manipülasyon için VLA modellerinde hiyerarşik öngörü ve eylem yönlendirmeli dünya geri kazanımı kullanır. Kısa vadeli dinamikler ile uzun vadeli görev hedeflerini birleştirerek eylem üretimini iyileştirmeyi amaçlar. İki simülasyon ve altı gerçek dünya görevinde test edilmiştir.